تم في هذا البحث تصميم متحكم تناسبي تكاملي تفاضلي كلاسيكي (PID controller)
و تصميم متحكم تغذية عكسية (State Feedback Controller) للتحكم بحركة النواس
العكوس و اجراء عملية المقارنة بين جميع الحالات و اختيار المتحكم الأنسب باستخدام برنامج
MATLAB/SIMULINK.
In this research a proportional integral differential classic (PID
controller) and state feedback controller was designed to control the in
the inverted pendulum and a comparison between all the cases and
choose the most suitable controller using MATLAB / SIMULINK
program
Artificial intelligence review:
Research summary
يقدم هذا البحث دراسة حول تصميم متحكمات لتحكم بحركة النواس العكوس، وهو نظام غير خطي يستخدم في تطبيقات مثل الروبوتات والمركبات ذاتية القيادة. يتم التركيز على نوعين من المتحكمات: المتحكم التناسبي التكاملي التفاضلي (PID) ومتحكم التغذية العكسية (State Feedback Controller). يتم استخدام برنامج MATLAB/SIMULINK لنمذجة النظام وإجراء المقارنات بين أداء المتحكمين. تظهر النتائج أن متحكم التغذية العكسية يقدم أداءً أفضل من حيث تخميد الاهتزازات وتحقيق استقرار أكبر للنظام مقارنة بمتحكم PID التقليدي. كما يقترح البحث استخدام متحكم منطقي عائم (Fuzzy Logic Controller) في الدراسات المستقبلية لتحسين الأداء الديناميكي للنظام.
Critical review
دراسة نقدية: على الرغم من أن البحث يقدم مقارنة شاملة بين متحكم PID ومتحكم التغذية العكسية، إلا أنه يفتقر إلى تحليل تفصيلي حول تأثير العوامل الخارجية مثل الضوضاء والاضطرابات على أداء المتحكمين. كما أن البحث يركز بشكل كبير على النمذجة الرياضية دون تقديم تجارب عملية تدعم النتائج النظرية. كان من الأفضل تضمين تجارب عملية لتأكيد فعالية المتحكمات المقترحة في بيئات واقعية. بالإضافة إلى ذلك، يمكن تحسين البحث من خلال تقديم تحليل أكثر تفصيلاً حول كيفية تحسين متحكم التغذية العكسية باستخدام تقنيات حديثة مثل الذكاء الاصطناعي.
Questions related to the research
-
ما هو النواس العكوس؟
النواس العكوس هو نظام غير خطي يكون فيه استقرار النواس عمودياً للأعلى، ويستخدم في تطبيقات مثل الروبوتات والمركبات ذاتية القيادة.
-
ما هي المتحكمات التي تم دراستها في البحث؟
تم دراسة متحكم التناسبي التكاملي التفاضلي (PID) ومتحكم التغذية العكسية (State Feedback Controller).
-
ما هي الأداة البرمجية المستخدمة في البحث للنمذجة والمحاكاة؟
تم استخدام برنامج MATLAB/SIMULINK للنمذجة والمحاكاة.
-
ما هي التوصيات المستقبلية التي قدمها البحث؟
أوصى البحث بتصميم متحكم منطقي عائم (Fuzzy Logic Controller) لتحسين الأداء الديناميكي للنظام.
References used
P. E. Wellstead, 2000 -Introduction to Physical System Modelling, ACADEMIC PRESS LTD, 24/28 Oval Road London NW1, 256p
GREGORY L. BAKER, JAMES A. BLACKBURN, 2005- The Pendulum A Case Study in Physics, Oxford University Press Inc., New York
José Luis Corona Miranda 2009, APPLICATION OF KALMAN FILTERING AND PID CONTROL FOR DIRECT INVERTED PENDULUM CONTROL, California State University, Chico
This work presents the details of the construction of the temperature
control system in the center. We used the Atmega8 microcontroller
which has high performance speed and suitable memory.
As we enter the age of artificial intelligence, the need for intelligent home appliances has become very important for what this smart equipment can provide in the provision of electrical energy and water resources that are treasures should human pre
This paper shows how to design and implement control circuit in the movement of
pv board to reach to maximal possible output, by designing a system to integrate several
methods of of control with each other. During this work, we will design through
The nonlinear model of Unmanned Aerial Vehicle( UAV) has been
recognized. Airosim Matlab toolbox has been used to guarantee a
simulation model for the Aerosonde.In the first stage, a
linearization technique is used to calculate the mathematical
m
In our research,
we propose technique to become LQR controller able to drive
(Micro Aerial Vehicle by Change Center of Gravity(MAV COG))
robot on a specific trajectory. We add a matrix to adjust the
trajectory that we want to trace it. We use Mat