درست في البحث الآليات اللازمة لجعل عربة روبوتية تقوم بملاحقة مسار محدد مسبقاً كي تسير عليه بحيث تتمكن تلك العربة من سلوك ذلك المسار و العودة إليه في حال انحرفت عنه في أثناء حركتها. و قد استخدمت في البحث الخوارزميات الآتية لملاحقة المسار:
1- خوارزمية
ملاحقة الجزرة
2- خوارزمية الملاحقة الصافية
3- خوارزمية ملاحقة الماضي
و قد استخدم برنامج التحليل الإحصائي (MATLAB) لعمل محاكي لحركة العربة الروبوتية التي تستخدم تلك الخوارزميات. و قد وجدنا نتيجة للدراسة أن خوارزمية ملاحقة الجزرة تتميز ببساطتها في الفهم و التطبيق، إلا أنها تؤدي إلى أخطاء أكبر في الموقع و انحراف أكبر عن المسار، و من مشكلاتها أيضاً أنها تؤدي إلى ميل العربة إلى أخذ الاختصارات إِذ تسير العربة متوجهة مباشرةً إلى النقطة الهدف بدلاً من سلوك انحناءات المسار. و تعاني خوارزمية الملاحقة الصافية من المشكلات نفسها و لكن على نحو أقل حدية، في حين أن خوارزمية ملاحقة الماضي تقوم بملاحقة مثالية للمسار؛ و ذلك من أجل شروط و معاملات دراسة محددة.
