Subscribe to the gold package and get unlimited access to Shamra Academy
Register a new userنظام موازنة عربة متحركة على ذراع متأرجح
853
0 3
0.0
(
0
)
Created by
Shamra Editor
Ask ChatGPT about the research
يقوم هذا المشروع على تطبيق طرق التحكم المتقدم التي تمت دراستها في تخصص هندسة الميكاترونكس وأهمها (state feedback via pole placement) على نظام ميكاترونكس متكامل ذو ثلاث درجات حرية, يتكون من عربة معلق بها بندول, تتحرك هذه العربة على ذراع متأرجح, وثلاثة مجسات لقياس موقع العربة وزاوية تأرجح الذراع وزاوية تأرجح البندول, و (Servo motor) يقوم بأرجحة الذراع لضبط حركة العربة
No English abstract
Artificial intelligence review:
Research summary
يقدم هذا المشروع نظام موازنة عربة متحركة على ذراع متأرجح باستخدام تقنيات التحكم المتقدم، مثل التحكم المرتد للحالة (state feedback) عبر تحديد مواضع الأقطاب. يتكون النظام من عربة معلقة ببندول تتحرك على ذراع متأرجح، مع ثلاثة مجسات لقياس موقع العربة وزاوية تأرجح الذراع وزاوية تأرجح البندول. يتم التحكم في حركة الذراع بواسطة محرك سيرفو لضبط حركة العربة. الهدف من النظام هو إزاحة العربة إلى مكان محدد بأقل وقت ممكن وأقل درجة تأرجح للبندول. يتم تحقيق ذلك عبر استقبال الحاسوب للموقع المطلوب من المستخدم، ومعالجة الإشارات من المجسات، ومن ثم إعطاء إشارة إلى المحرك لتحريك الذراع بالزاوية المطلوبة. المشروع له تطبيقات واسعة في الحياة الصناعية، حيث يمكن تطبيق طريقة التحكم هذه على أنظمة ذات درجات حرية متعددة مثل الروبوتات وبعض الأجهزة الطبية وماكينات الهندسة الصناعية. تم تنفيذ المشروع على مدار سنة دراسية واحدة، حيث تم تقسيم العمل إلى فصلين دراسيين. في الفصل الأول، تم تحديد المشروع وجمع المعلومات وتمثيله بمعادلات رياضية، ثم تم عمل محاكاة له باستخدام برنامج الماتلاب. في الفصل الثاني، تم بناء المشروع عملياً وإجراء التعديلات اللازمة، وتم تشغيل النظام بشكل كامل. يشمل المشروع أيضاً تصميم الأجزاء الميكانيكية باستخدام برنامج الكاتيا، وتوصيل النظام بالحواسيب باستخدام بطاقات اكتساب البيانات (Data acquisition cards). تم اختبار النظام عملياً وحقق النتائج المطلوبة في إزاحة العربة إلى الموقع المحدد بأقل وقت ممكن وإخماد تأرجح البندول.
Critical review
دراسة نقدية: المشروع يعتبر خطوة مهمة في تطبيق تقنيات التحكم المتقدم في أنظمة ميكاترونكس معقدة. ومع ذلك، هناك بعض النقاط التي يمكن تحسينها. أولاً، يمكن توسيع نطاق التجارب لتشمل حالات أكثر تعقيداً وظروف تشغيل مختلفة للتأكد من متانة النظام وفعاليته في مختلف الظروف. ثانياً، يمكن تحسين توثيق المشروع بتقديم تفاصيل أكثر حول التحديات التي واجهها الفريق وكيف تم التغلب عليها، مما يمكن أن يكون مفيداً للباحثين الآخرين. أخيراً، يمكن تحسين واجهة المستخدم لجعل النظام أكثر سهولة في الاستخدام من قبل غير المتخصصين.
Questions related to the research
-
ما هو الهدف الرئيسي من نظام موازنة العربة المتحركة على ذراع متأرجح؟
الهدف الرئيسي هو إزاحة العربة إلى مكان محدد بأقل وقت ممكن وأقل درجة تأرجح للبندول.
-
ما هي الأدوات والبرامج المستخدمة في تصميم ومحاكاة النظام؟
تم استخدام برنامج الماتلاب لمحاكاة النظام وبرنامج الكاتيا لتصميم الأجزاء الميكانيكية.
-
ما هي التطبيقات العملية لهذا المشروع في الحياة الصناعية؟
يمكن تطبيق طريقة التحكم المستخدمة في هذا المشروع على أنظمة ذات درجات حرية متعددة مثل الروبوتات، بعض الأجهزة الطبية، وماكينات الهندسة الصناعية.
-
ما هي الخطوات التي تم اتباعها في تنفيذ المشروع؟
تم تقسيم العمل إلى فصلين دراسيين، حيث تم في الفصل الأول تحديد المشروع وجمع المعلومات وعمل محاكاة باستخدام الماتلاب، وفي الفصل الثاني تم بناء المشروع عملياً وإجراء التعديلات اللازمة وتشغيل النظام بشكل كامل.
References used
Katsuhiko Ogata, Modern Control Engineering, Second Edition, Prentice Hall of India, New Delhi-110001, 1992.
rate research
Read More
يتناول هذا البحث موضوع العقوبة المترتبة على إسقاط الجنين بالاعتداء عليه بالإجهاض، بفعـل
أمه، أو بفعل غيرها، سواء أكان هذا الجنين من حمل طبيعي أم غير طبيعي (أطفـال الأنابيـب)،
و يهدف هذا البحث إلى إظهار الآثار الشرعية المترتبة على هذا التصرف، أما ال
إجهاض التلقـائي
"الطبيعي" أو الإجهاض العلاجي "الضروري" للجنين فلا يتصف بالحلال و الحرام و لذا لا يترتب عليه
حكم أو نتائج حقوقية و هو غير مراد هذا البحث و لا مداره.
This paper presents a new method for studying the bulk cargo behavior and its
effects on righting lever. Effects of cargo sliding in holds are computed for each heel
angle. The deficiency of righting lever is quantitatively computed and plotted on
the
designed application windows. For the first time a three characterizing angles are presented
here, what offer a new clear vision about the cargo sliding steps.
This study aimed to evaluate the budget applied in the government hospitals in
Latakia, and research into the possibility of the application of (Activity-Based Budgeting).
To achieve the objectives of the study are designed questionnaire include qu
estions related
to various aspects of the existing budget, and the availability of administrative, financial,
technical and environmental potential. Where the questionnaire was distributed on the
financial and administrative department in the Directorate of Health staff in addition to the
six staff of government hospitals in the province. The study concluded that the most
important set of results, that the budget applied in hospitals do not meet the requirements,
and that there are many obstacles and problems facing the possibility of applying the
(Activity-Based Budgeting) in hospitals under study. Based on the findings the researcher
recommended the need for appropriate infrastructure to create for the application of
(Activity-Based Budgeting) to activate the use of modern technology, and provide
sufficient resources as well as create the necessary political, economic and legal conditions
for the application of (Activity-Based Budgeting) to take advantage of their advantages in
cost management and exploitation of resources.
Online conversations include more than just text. Increasingly, image-based responses such as memes and animated gifs serve as culturally recognized and often humorous responses in conversation. However, while NLP has broadened to multimodal models,
conversational dialog systems have largely focused only on generating text replies. Here, we introduce a new dataset of 1.56M text-gif conversation turns and introduce a new multimodal conversational model Pepe the King Prawn for selecting gif-based replies. We demonstrate that our model produces relevant and high-quality gif responses and, in a large randomized control trial of multiple models replying to real users, we show that our model replies with gifs that are significantly better received by the community.
In this research a review of methods needed to make a vehicle follow a predefined path has been done where
the vehicle can follow the path and return to it if any deviation happened. The following Algorithms have
been applied to follow the path:
1
- Follow The Carrot [1] Algorithm
2- Pure Pursuit [2] Algorithm
3- Follow The Past [3] Algorithm
The implementation of these algorithms has been done by using statistical analysis software (MATLAB) to
make a robotic vehicle movement simulator that uses algorithms to follow a predefined path (recorded path).
We have found as a result that the (Follow the Carrot) algorithm is simple for understanding and applying,
on the other hand it causes larger errors in position and larger deviation from the path.
Also in the (Follow the Carrot) algorithm, the vehicle tends to take short cuts and moves directly towards the
goal point instead of moving on path curves.
Pure Pursuit algorithm also suffers from the same problems, but not in the same critical way, where we can
get better proportion results .Whereas the (Follow the Past) algorithm achieves a perfect path tracking for
applying certain conditions and study parameters.
Log in to be able to interact and post comments
comments
Fetching comments
Sign in to be able to follow your search criteria
