استخدام مرشح كالمان في تحسين قراءة الإشارات الكهربائية في أنظمة التحكم عالية الدقة.

شكل الحساسات مداخل الأنظمة التحكمية وتعتبر جودة قراءة الحساسات معيار هام في تقييم جودة قرار نظام التحكم أو المراقبة المستخدم للحساسات. يرافق عمل الحساسات ظهور إشارات غير مرغوبة أو حدوث تأخير في قراءة الحساس كما وقد تحدث انقطاعات في قراءة الحساسات الأمر الذي ينتج عنه خلل كبير في عمل النظام وظهور قراءات غير صحيحة للإشارة الكهربائية، لذلك سنقدم في البحث أسلوبًا جديدًا لمراقبة وتحسين قرار التحكم ودقته في حركة أصابع كف صناعي يمكن استخدامه في الأماكن التي لا يمكن استخدام اليد البشرية للتعامل معها، مثل خلط المحاليل الكيميائية وغيرها من التطبيقات التي تتطلب تحكم دقيق للموضع ويتطلب تشغيلها معايير دقة عالية.

Sensors constitute the main input to control systems, and the quality of the sensor reading is an important criterion in evaluating the quality of the decision of the control or monitoring system used for the sensors. But the operation of sensors is not without challenges, as the sensor reading can be affected by external factors such as electromagnetic interference or changes in temperature, pressure, or humidity. The operation of the sensors is accompanied by the appearance of unwanted signals or a delay in the reading of the sensor. Interruptions in the reading of the sensors may also occur, which results in a major malfunction of the system and the appearance of incorrect readings of the electrical signal.Therefore, in the research we will present a new method to monitor and improve the control decision and accuracy of the movement of the fingers of an artificial palm that can be used in places that the human hand cannot be used to handle, such as mixing chemical solutions and other applications that require precise position control and whose operation requires high precision standards. Our method is based on the use of the Kalman filter and its use in monitoring and correcting the sensor signal to achieve optimal control signals that suit the desired target and exceed the disturbances and distortions that affect the sensors