تخطيط مسار روبوت متنقل باستخدام V-REP

يشكل تخطيط المسار تحدياً كبيراً أمام إيجاد روبوتات متنقلة ذكية. و يعتبر إيجاد المسار المناسب الخالي من الاصطدامات، و بأقل زمن معالجة و طول مسار ممكن من القضايا البحثية الملّحة حالياً. و تعد طريقة شجرة البحث العشوائي السريعة RRTRapidly exploring random trees من أسرع الطرق التي تقوم بإيجاد مسار مناسب للروبوت كما أنها طريقة سهلة حسابياً و يمكن تطبيقها في بيئات متعددة الأبعاد. يستعرض هذا البحث خوارزمية RRT و يقدم تطبيقاً لتخطيط مسار حركة روبوت تفاضلي وفق هذه الخوارزمية في بيئتي عمل مختلفتين باستخدام محاكي الروبوتات V-rep. بيّن هذا البحث قدرة الخوارزمية على إيجاد مسار مناسب خلال زمن معالجة قصير نسبياً، كما أظهر قدرة المحاكي V-rep على نمذجة و محاكاة ثلاثية الأبعاد لحركة الروبوت المتنقل بكفاءة و سلاسة.

Robot navigation is challenging for building intelligence mobile robots. To find Proper possible path from starting point to target point, that reduces time and distance, avoiding collision with obstacles is a current potential research area. Rapidly exploring random trees (RRTs)is considered as one of the fastest methods to find solutions. Moreover, this algorithm is computationally efficient; therefore, it can be used in multidimensional environments. This paper reviews the RRT algorithm, and provides application of path planning to differential robot in two different workspaces using Virtual Robot Experimentation Platform) V-REP(simulator. This research clarifies the algorithm’s ability to find suitable path in relatively short time, and demonstrated the ability of V-rep to model and 3D simulate of mobile robot’s movement efficiently and smoothly.