Subscribe to the gold package and get unlimited access to Shamra Academy
Register a new userPath Planning of Mobile Robot Using V-rep
تخطيط مسار روبوت متنقل باستخدام V-REP
2482
5 77
0
(
0
)
Created by
Shamra Editor
Ask ChatGPT about the research
يشكل تخطيط المسار تحدياً كبيراً أمام إيجاد روبوتات متنقلة ذكية. و يعتبر إيجاد المسار المناسب الخالي من الاصطدامات، و بأقل زمن معالجة و طول مسار ممكن من القضايا البحثية الملّحة حالياً. و تعد طريقة شجرة البحث العشوائي السريعة RRTRapidly exploring random trees من أسرع الطرق التي تقوم بإيجاد مسار مناسب للروبوت كما أنها طريقة سهلة حسابياً و يمكن تطبيقها في بيئات متعددة الأبعاد. يستعرض هذا البحث خوارزمية RRT و يقدم تطبيقاً لتخطيط مسار حركة روبوت تفاضلي وفق هذه الخوارزمية في بيئتي عمل مختلفتين باستخدام محاكي الروبوتات V-rep. بيّن هذا البحث قدرة الخوارزمية على إيجاد مسار مناسب خلال زمن معالجة قصير نسبياً، كما أظهر قدرة المحاكي V-rep على نمذجة و محاكاة ثلاثية الأبعاد لحركة الروبوت المتنقل بكفاءة و سلاسة.
Robot navigation is challenging for building intelligence mobile robots. To find Proper possible path from starting point to target point, that reduces time and distance, avoiding collision with obstacles is a current potential research area. Rapidly exploring random trees (RRTs)is considered as one of the fastest methods to find solutions. Moreover, this algorithm is computationally efficient; therefore, it can be used in multidimensional environments. This paper reviews the RRT algorithm, and provides application of path planning to differential robot in two different workspaces using Virtual Robot Experimentation Platform) V-REP(simulator. This research clarifies the algorithm’s ability to find suitable path in relatively short time, and demonstrated the ability of V-rep to model and 3D simulate of mobile robot’s movement efficiently and smoothly.
Artificial intelligence review:
Research summary
يستعرض البحث الذي قدمه الدكتور بسام عطية وهبة حليوه خوارزمية شجرة البحث العشوائي السريعة (RRT) لتخطيط مسار الروبوتات المتنقلة. تعتبر هذه الخوارزمية واحدة من أسرع الطرق لإيجاد مسار مناسب للروبوتات في بيئات متعددة الأبعاد، حيث تتميز بكفاءتها الحسابية وسهولة تطبيقها. تم استخدام محاكي الروبوتات V-Rep لتطبيق الخوارزمية في بيئتي عمل مختلفتين، مما أظهر قدرة الخوارزمية على إيجاد مسار مناسب في زمن معالجة قصير نسبياً. كما أظهر البحث قدرة المحاكي V-Rep على نمذجة ومحاكاة حركة الروبوت بكفاءة وسلاسة. تم تقسيم البحث إلى عدة أقسام تشمل استعراض الخوارزمية، تطبيقها في بيئات عمل مختلفة، ومحاكاة ثلاثية الأبعاد لحركة الروبوت، وانتهى البحث بعرض النتائج والمناقشة. أظهرت النتائج أن الخوارزمية قادرة على إيجاد مسارات مختلفة ولكنها متقاربة في كل مرة يتم تطبيقها، وأن تقليل قيمة الخطوة وزيادة مدة المعالجة يؤديان إلى نتائج أفضل. أوصى البحث باستخدام محاكي V-Rep كأداة فعالة لاختبار تقنيات تخطيط مسار الروبوتات المتنقلة في المجالين الأكاديمي والصناعي.
Critical review
دراسة نقدية: يعد البحث مساهمة قيمة في مجال تخطيط مسار الروبوتات المتنقلة باستخدام خوارزمية RRT ومحاكي V-Rep. ومع ذلك، يمكن تقديم بعض الملاحظات لتحسين العمل. أولاً، لم يتم التطرق بشكل كافٍ إلى مقارنة أداء خوارزمية RRT مع خوارزميات أخرى لتخطيط المسار، مما قد يضيف قيمة إضافية للبحث. ثانياً، كان من الممكن تقديم تحليل أعمق للنتائج وتفسير الفروقات بين المسارات المختلفة بشكل أكثر تفصيلاً. أخيراً، يمكن تحسين البحث بإضافة تجارب إضافية في بيئات عمل أكثر تعقيداً لتقييم قدرة الخوارزمية والمحاكي في ظروف أكثر تحدياً.
Questions related to the research
-
ما هي الخوارزمية المستخدمة في البحث لتخطيط مسار الروبوت؟
الخوارزمية المستخدمة هي شجرة البحث العشوائي السريعة (RRT).
-
ما هو المحاكي الذي تم استخدامه في البحث لتطبيق الخوارزمية؟
تم استخدام محاكي الروبوتات V-Rep.
-
ما هي الفائدة الرئيسية لاستخدام خوارزمية RRT في تخطيط مسار الروبوتات؟
الفائدة الرئيسية هي كفاءتها في إيجاد مسار مناسب في زمن معالجة قصير وسهولة تطبيقها في بيئات متعددة الأبعاد.
-
ما هي التوصيات التي قدمها البحث لتحسين نتائج تخطيط المسار؟
أوصى البحث بتقليل قيمة الخطوة وزيادة مدة المعالجة للحصول على نتائج أفضل.
References used
N. JETCHEV and M. TOUSSAINT, Fast Motion Planning from Experience: Trajectory Prediction for Speeding up Movement Generation, Berlin, Germany: Machine Learning and Robotics Lab, 2013
M. RANTANEN, Improving Probabilistic Roadmap Methods for Fast Motion Planning, TAMPERE: UNIVERSITY OF TAMPERE, 2014
R. H. ABIYEV, N. AKKAYA, E. AYTAC, I. Günsel and A. Çağman, Improved Path-Finding Algorithm for Robot Soccers, Lefkosa, North Cyprus: Journal of Automation and Control Engineering, 2015
rate research
Read More
Motion Planning is an important and potential issue in Robotics, because it gives the
robot the ability to reach its target automatically with collision free, which increase the
robot performance and reduce its operational cost. The robot motion pl
anning is commonly
divide into two approaches: finding the appropriate path and making the robot tracking this
path until it reaches its goal.
This research depends on one of the most common obstacles avoidance path
planningtechniques (Bug algorithms) to find global path of robot. And make the Boe-Bot
robot (differential drive robot) tracking the paths generated by these algorithms in a certain
environment.
Industrialists interested automates their factories to increase production, reduce costs
and improve quality by using robots in leadership and finishing most of the production
processes, where robots characterized as mechanical structures programma
ble to perform
tasks accurate, speed and reliability.
Research depend in concluding the optimal path on generating virtual paths
(triangular, curved, square) reflects the robotic arm movement to reach the target point,
where as it has been known moving time and angles of rotation and torque in the joints
under the influence of gravity through the study of horizontal and vertical movement of the
robotic arm.
A study of suggested trajectories for the robotic arm shows that the best paths on the
safety of robotic arm motors is semi-circular path as limiting the occurrence of mechanical
shocks or the appearance of high values of the joints torques. while showing that the path
that achieves less time to reach the target point and less amount of energy is the triangular
path in the case of horizontal motion of the robotic arm despite the emergence of sharp
deviations in the torque and power schemas as a result of the sudden change in the
direction of movement.
The negative impact of gravity is especially apparent when the second joint up or
down movement, causing the appearance of peaks in energy curve reflects the high values
of determination in this joint.
Most robotic industries depend on using (servo motors) and (stepper
motors) orcontinuous current motors (DC motors) for movement
transition, which increases the cost and complicates the robot’s
controlling process, as well as its driving circuits.
This essay deals with using pneumatic in the new design and
building of a robot’s arm, that can manage to do many tasks with a
much lower budget than the one needed for any of the above
mentioned methods, that’s because it can be used for tasks that need
high speed and capacity, but don’t need precision.
This research aims to analyze the wholesale prices for both types of table grape
Helwani and Baladi in AL-Hal`s Market in Damascus city, being the main center
for selling grapes of south area in Syria. It has been done as a sector research for
one
season 2003, as will as the applied selling techniques in this market were
determined.
The maximum and minimum prices for both categories were recorded
depending on some commission traders, producers, guarantors and exporters, daily
and round the season, which the beginning and end for each were determined.
Centralization and deviation measurements; in addition to correlation coefficient
for prices averages for both the two prices and the two weekly prices range were
calculated. The correlation with each other, the correlation of each with time, and
the regression functions for previous relations were defined.
A lot of researches studies robot arms and the ability of controlling it to track targets
which depends on the type of motors used, DC motors or servo motors. In addition to
response time that DC and motor can give as a physical structure.
Robots
consists of number of junctions built of solid materials (robot arms(
connected together by motors and the total structure lets the robot to move, these robots
can be used in places that humans cannot act inside it or in places which we need a lot of
repeated actions.
This search aimes to study the robot arm movement by controlling the motors and its
response to a drawn line using a PID controller to achive the most accuracy by using the
distrubushion constants of the camera lens which used by the robot to see. All the cameras
need to be calibrated and the constants used to move the robot in X,Y,Z.
Log in to be able to interact and post comments
comments
Fetching comments
Sign in to be able to follow your search criteria
