يعتبر ارتفاع الماء تحت قرينة السفينة (UKC) من أكثر العوامل أهمية التي يتوقف عليها الإبحار الآمن في المياه المحدودة. و من البديهي أن يتعلق هذا الارتفاع بشكل مباشر بمقدار هبوط السفينة الرأسي أثناء إبحارها. يبين الموديل الرياضي الذي تم تطويره من قبل بعض
الباحثين لتقييم هذا الهبوط و ذلك عن طريق دراسة تغيرات الطاقة الكامنة الموافقة للحركة الرأسية للسفينة وجود ثلاثة أوضاع للتوازن : وضع توازن مستقر يمثل الغاطس الديناميكي (ship squat) ووضع توازن غير مستقر يمثل قاع افتراضي للسفينة بالنسبة لقاع منطقة الإبحار و وضع توازن مستقر ثاني لا يحمل أي دلالة فيزيائية بسبب توضعه تحت القاع الفعلي لمجرى الإبحار. الهدف الأساسي من هذا البحث بناء موديل رياضي يوصف حركة السفينة أثناء مرحلة التسارع مع اعتماد جملة من الفرضيات المساعدة في تبسيط المعادلات ومن ثم دراسة تحول الطاقة الكامنة و الحركية عند الإحداثي الشاقولي الموافق لوضع التوازن غير المستقر أي عند القاع الافتراضي للسفينة و ذلك خلال مرحلة التسارع بعد الأخذ بعين الاعتبار قيم مختلفة لمدة التسارع و سرعة السفينة المطلوب بلوغها عند نهاية هذه المرحلة . تكمن أهمية النتائج التي تم التوصل إليها بدراسة تأثير بارامترات مرحلة التسارع على اتزان السفينة عند بلوغها وضع التوازن غير المستقر نتيجة الاهتزازات المتولدة في نهاية هذه المرحلة.
تستطيع أجهزة القيادة الهيدروليكية توليد قوى عالية و تحريك أحمال كبيرة. و قد تمكنا بمساعدة الصمامات التناسبية من التحكم بدقة الحركات و سرعتها في الدارات الهيدروليكية.
و اعتماداً على المهمة المطلوبة، فإنَّنا نستخدم أسطوانة خطية أو أسطوانة دورانية أو م
حركاً هيدروليكياً دورانياً، أو نتحكم بالقوة أو بالضغط بحسب الطلب. و تستخدم الأسطوانات الخطية في معظم الأحيان. و سوف نقارن حسابياً بين خواص الأسطوانات الأكثر استخداماً عملياً. و قمنا بمقارنة حالات مختلفة للأسطوانات مع الأخذ بالحسبان وجود احتكاك و من دونه.
