درست في البحث الآليات اللازمة لجعل عربة روبوتية تقوم بملاحقة مسار محدد مسبقاً كي تسير عليه بحيث تتمكن تلك العربة من سلوك ذلك المسار و العودة إليه في حال انحرفت عنه في أثناء حركتها. و قد استخدمت في البحث الخوارزميات الآتية لملاحقة المسار:
1- خوارزمية
ملاحقة الجزرة
2- خوارزمية الملاحقة الصافية
3- خوارزمية ملاحقة الماضي
و قد استخدم برنامج التحليل الإحصائي (MATLAB) لعمل محاكي لحركة العربة الروبوتية التي تستخدم تلك الخوارزميات. و قد وجدنا نتيجة للدراسة أن خوارزمية ملاحقة الجزرة تتميز ببساطتها في الفهم و التطبيق، إلا أنها تؤدي إلى أخطاء أكبر في الموقع و انحراف أكبر عن المسار، و من مشكلاتها أيضاً أنها تؤدي إلى ميل العربة إلى أخذ الاختصارات إِذ تسير العربة متوجهة مباشرةً إلى النقطة الهدف بدلاً من سلوك انحناءات المسار. و تعاني خوارزمية الملاحقة الصافية من المشكلات نفسها و لكن على نحو أقل حدية، في حين أن خوارزمية ملاحقة الماضي تقوم بملاحقة مثالية للمسار؛ و ذلك من أجل شروط و معاملات دراسة محددة.
أجريت الدراسة بهدف إطالة مدة صلاحية اللبن الرائب عن طريق إضافة عصير الجزر بوزن 5 و 10
و 15غ إلى كلّ 1 لتر حليب خلال مدة تخزين مدتها 35 يوماً عند درجتي حـرارة 4±1° س و 10° ±س.
حددت بعض الخصائص الميكروبية الكيميائية و الحسية للألبان خلال الأيـام 1 و
7 و 14 و 21 و 28 و 35
من مدة التخزين. أشارت النتائج أن القوة الحيوية للبادئ استمرت مدة 7 أيام في عينة الشاهد في حـين
استمرت مدة 28 يوماً للعينة الحاوية على 5غ عصير جزر و 35 يوماً للعينة الحاوية علـى 10غ أو 15غ
عصير جزر عند التخزين عند الدرجة 4±1°س. و لم يلاحظ اختلاف كبير بالنتائج لـدى التخـزين عنـد
الدرجة 10±1°س. بينما أشارت نتائج تحليل الخصائص الحسية أن الألبان الحاوية على 5غ من عـصير
الجزر كانت أكثر تفضيلاً من تلك الحاوية على وزن أعلى و ذلك لغياب طعم عصير الجزر و لونه في العينة
و لم يكن لإضافة عصير الجزر تأثير في مستويات الحموضة أو في الخصائص الحسية للّـبن خـلال مـدة
التخزين. و تبين أنه يمكن استهلاك عينة الشاهد بشكل صالح للاستهلاك حتى 7 أيام من التخزين في حين
يمكن استهلاك عينات اللبن الحاوية على عصير الجزر حتى 35 يوماً من التخزين.
أجريت الدراسة على بذور البصل و الجزر لبيان تأثير المعاملة في تحسين الإنبات و قوة البذور، و على
بذور البندورة لمعرفة تأثير المعاملة في سرعة نمو الشتول.
عوملت البذور مدة 24 ساعة في أوعية زجاجية بلغت فيها نسبة البذور إلى الوسط المستخدم في
المعاملة (م
اء أم محلولا) 1:5 و بلغ تركيز كل من حامض السلسنيك و المحلول المغذي (مخصب
بيولوجي) المستخدمين في نقع البذور 0.1 % تحت تهوية الأوساط بإمرار تيار مستمر من الهواء بواسطة
مضخة هوائية. جففت البذور بعد انتهاء المعاملة في درجة حرارة الغرفة لإزالة رطوبتها السطحية.
زرعت بذور البصل و الجزر في أطباق بتري على ورق ترشيح و على وسط هلامي (Gel) لاختبار الإنبات،
و في أحواض مملوءة بالتراب لاختبار قوة البذور. و زرعت بذور البندورة في صواني الإنتاج السريع
لدراسة تأثير المعاملة في نمو الشتول.
