تم في هذه الدراسة تصميم متحكم عصبوني ضبابي متكيف (ANFIS) و مقارنة
أداءه مع أداء المتحكم المقترح و مع استجابة النموذج الرياضي للمركبة بدون وجود متحكم
(حلقة مفتوحة) و بوجود اضطرابات دخل مختلفة.
تعتبر أنظمة التعليق من أهم المكونات في المركبات الحديثة كما أنها تعد أهم عوامل الراحة و الأمان فيها لذلك كان لابد من تأمين متحكم يضمن التفاعل الكامل بين مكونات نظام التعليق و يساعد في اتخاذ القرارات الدقيقة في الوقت المناسب, يقترح البحث تصميم متحكم ب
استخدام نظام الاستدلال العصبي الضبابي المكيف الموسع (EANFIS) و استخدامه كوحدة اتخاذ قرار في نظام التعليق لنموذج ربع المركبة بغاية المحافظة على ثبات المركبة على الطرقات لتأمين راحة الركاب حيث يقوم بتحقيق دقة في اتخاذ القرار للمساهمة في تخفيض الاهتزازات و امتصاص الصدمات الناتجة عن عدم استواء الطريق و بالتالي يمنع وصولها إلى مقصورة القيادة و يؤمن الثبات و التماسك المطلوب تم تطبيق المتحكم على نموذج ربع المركبة و دراسة استجابة النموذج في حال حدوث اضطرابات مختلفة و مقارنة أداء المتحكم مع متحكم يعتمد على نظام الاستدلال الضبابي و مع استجابة النموذج الرياضي ذو الحلقة المفتوحة بوجود اضطرابات دخل مختلفة و قد أظهر المتحكم تفوقاً في الأداء من حيث تخفيض الإزاحات و سرعة الاهتزاز و تسارعه.
نسعى في هذه الدراسة إلى التنبؤ بالضرر الذي سيتركه استخدام أنظمة التعليق الفعّال في سيارات الركاب الحديثة على أداء أنظمة المراقبة غير المباشرة لضغط لإطارات , التي تحدد حالات انخفاض الضغط إما عن طريق تحليل إشارات سرعة دوران العجلات , أو عبر تحليل بيانا
ت الاهتزاز الخاصة بالسيارة .
فأنظمة التعليق الفعّال المستخدمة بهدف زيادة راحة الركاب , تطبّق مقدار إضافي من الحمولة الشاقولية على بعض العجلات , و الذي قد يسبب اختلافاً في سرعة الدوران بين عجلات السيارة الأربعة , جراء التباين الحاصل في حمولة الإطارات ( و بالنتيجة نصف قطرها الفعلي ) . كما من المحتمل أن تتسبّب بتغيّر معدل الاهتزازات التي يخضع لها جسم السيارة خلال القيادة , إلى درجة قد يصبح من الصعب أو الخطأ فيها الاعتماد على إشارات الاهتزاز للتنبؤ بحالات انخفاض الضغط . و في كلتا الحالتين , من المتوقع حدوث تغيّر في أداء أنظمة المراقبة غير المباشرة لضغط الإطارات .
أظهرت هذه الدراسة أن أنظمة مراقبة الضغط المعتمدة على إشارات سرعة دوران العجلات ستبقى قادرة على العمل بوجود نظام التعليق الفعّال و سيقتصر التأثير الناتج على جودة إشارات التحذير الصادرة عنها. بينما ستفشل أنظمة مراقبة الضغط المعتمدة على تحليل الاهتزازات إذا كانت معطيات الاهتزاز التي تعالجها تمثّل إشارات التسارع الشاقولي للعجلات.
تم طرح مشكلة تحسين راحة الركوب بعربة متحركة بالتحكم بقوة تخميد الاهتزاز الناتج
عن تعرجات الطريق تحكماً ذي النمط المنزلق ضمن نظام تعليق نصف الفعال بدرجتي
حرية . أُعطي نموذج ديناميكي لنظام التعليق و تم استخدام التخميد الميكانيكي غير الفعال
لتقليل ال
تذبذب و التخميد نصف الفعال بالتحكم بالنمط المنزلق و اقتراح طريقة جديدة عبر
استخدام التحكم الإشرافي العائم على تحكم بالنمط المنزلق لتخفيض التذبذب. صممت
محاكاة بماتلاب Matlab/Simulink مع شروط داخلية معطاة و استخدمت طريقة
حسابية رياضية لمقارنة و تقييم نجاح الطريقة الجديدة مع سابقاتها من طرق التحكم لنجد
تخفيضاً بالتذبذب حققته الطريقة الإشرافية المقترحة و اقتراب أكثر لتسارع اهتزاز عربة
الركاب نحو الصفر. يتكيف المتحكم المشرف مع حالة تغيير مواصفات العربة عبر آلية
مضافة بالبحث لضبط البارامترات لنظام التعليق الجديد آلياً تتضمن مرحلتي ضبط.
إن من وظائف نظام التعليق في السيارة عزل الاهتزازات الناتجة بسبب وعورة الطريق عن السائق و تأمين قيادة مريحة. و لكن تصميم أنظمة التحكم لأنظمة التعليق نصف الفعالة أمر صعب بسبب اللاخطية التي تبديها العناصر المكونة لهذه الأنظمة مما جعل الدراسات المرتبطة ب
ها تتسم بالتعقيد. لذلك و في سبيل تحسين أداء أنظمة التعليق نصف الفعالة دون تكلف عناء تصميم متحكم يعتمد على النموذج مباشرة تم تصميم نظام تحكم باستخدام المتحكم الضبابي ذاتي التنظيم بالاعتماد على مبدأ التأخير في الجزاء للتحكم بنظام تعليق نصف فعال يستخدم المخمدات المغناطيسية الريولوجية. إذ يقوم المتحكم بمحاولة تحسين أداء النظام بناء على الاستجابة المرغوبة الموصوفة في جدول الجزاء. يستخدم المتحكم الضبابي متغيرين كدخل للمتحكم و هما سرعة الكتلة المعلقة و سرعة الكتلة غير المعلقة. باستخدام نموذج ربع سيارة بدرجتي حرية تمت نمذجة و محاكاة النظام في بيئة MATLAB & Simulink®، و تمت مقارنة النتائج مع استراتيجية sky-hook الواسعة الاستخدام، حيث أظهرت المحاكاة قدرة المتحكم الضبابي ذاتي التنظيم على تقديم نتائج جيدةفي التقليل من تسارع الكتلة المعلقة في نماذج الطرق المتنوعة بالمقارنة مع استراتيجية sky-hook.
