الدراسة التطبيقية للتحكم بموقع محركات التيار المستمر باستخدام الماتلاب

يعرض القسم النظري مبدأ عمل دارة تحكم بالموقع باستخدام محرك تيار المستمر نظرا لأن المحرك المستمر هو العنصر الأساسي الذي يقوم بدوران بزاوية معينة و بالتالي نقل الحركة إلى علبة السرعة التي تقوم بتخفيض سرعة دوران المحرك للتحكم بالمقاومة المتغيرة التي تقوم بضبط التوتر Vb لكي يصبح مساويا للتوتر Vr . يعرض القسم العملي النتائج التي تم التوصل إليها .

نمذجة و محاكاة و تحليل ديناميكية المحرك الكهربائي انطلاقاً من النظرية العامة للآلات، لتطبيقها في الأنظمة الكهروميكانيكية، باستخدام مقاربات مختلفة و تحقيق ذلك باستخدام Matlab/Simulink

يتم اللجوء إلى النظرية العامة للآلات الكهربائية لتسهيل دراسة و تمثيل الآلة الحقيقية و الظواهر المعقدة التي تحدث فيها أثناء الحالة العابرة حيث نمثل الآلة الحقيقية بآلة أخرى مثالية مكافئة بحيث تكون الظواهر الفيزيائية في هذه الآلة النموذجية مشابهة لتلك التي تحدث في الآلة الحقيقية.

دراسة سرعة الاستجابة لنظام روبوت يقاد بمحركات تيار مستمر

تنكب العديد من الأبحاث على دراسة أذرع الروبوتات و التحكم بها و قدرتها على إجراء عمليات الملاحقة وفقاً لنوع المحركات التي تتألف منها سواء محركات التيار المستمر أو المحركات الخطوية. بالإضافة إلى سرعة الاستجابة التي يتمتع بها كل نوع من أنواع هذه المحركات وفقاً للتركيب الفيزيائي الخاص به. يتألف الروبوت من مجموعة من الوصلات المصنوعة من مواد صلبة (تمثل أذرع الروبوت) مرتبطة فيما بينها بمجموعة من المحركات (تمثل المفاصل) و المجموع ككل يسمح له بالتحرك في الفراغ وفقا لعدد من درجات الحرية , و الهدف الرئيسي للروبوتات على اختلاف أنواعها العمل في مواقع معينة تشكل خطرا كبيرا على الإنسان (كالإشعاع و الحرارة العالية) أو العمليات التي تتطلب عددا كبيرا من حلقات التكرار. يهدف البحث لدراسة حركة ذراع روبوت عن طريق التحكم بحركة المحركات و استجابتها لملاحقة خط مرسوم اعتماداً على متحكم PID و ذلك للوصول إلى أقصى دقة استجابة للملاحقة عن طريق تعويض محددات الخطأ في رؤية الكاميرا التي يعتمد عليها الروبوت لرؤية الخط إذ أن جميع الكاميرات غير مثالية و تحتاج إلى معايرة calibration مسبقة, حيث تم تعويض هذه المحددات من أجل التحكم بثلاث محركات ضمن المحاور الإحداثية x,y,z.