اشترك بالحزمة الذهبية واحصل على وصول غير محدود شمرا أكاديميا
تسجيل مستخدم جديدنظام موازنة عربة متحركة على ذراع متأرجح
871
0 3
0.0
(
0
)
نشر من قبل
جامعة اسيوط محاضرة
تاريخ النشر
2021
مجال البحث
الهندسة الكهربائية والميكانيكية
والبحث باللغة
العربية
تمت اﻹضافة من قبل
Shamra Editor
اسأل ChatGPT حول البحث
يقوم هذا المشروع على تطبيق طرق التحكم المتقدم التي تمت دراستها في تخصص هندسة الميكاترونكس وأهمها (state feedback via pole placement) على نظام ميكاترونكس متكامل ذو ثلاث درجات حرية, يتكون من عربة معلق بها بندول, تتحرك هذه العربة على ذراع متأرجح, وثلاثة مجسات لقياس موقع العربة وزاوية تأرجح الذراع وزاوية تأرجح البندول, و (Servo motor) يقوم بأرجحة الذراع لضبط حركة العربة
No English abstract
مراجعة الذكاء الصنعي:
ملخص البحث
يقدم هذا المشروع نظام موازنة عربة متحركة على ذراع متأرجح باستخدام تقنيات التحكم المتقدم، مثل التحكم المرتد للحالة (state feedback) عبر تحديد مواضع الأقطاب. يتكون النظام من عربة معلقة ببندول تتحرك على ذراع متأرجح، مع ثلاثة مجسات لقياس موقع العربة وزاوية تأرجح الذراع وزاوية تأرجح البندول. يتم التحكم في حركة الذراع بواسطة محرك سيرفو لضبط حركة العربة. الهدف من النظام هو إزاحة العربة إلى مكان محدد بأقل وقت ممكن وأقل درجة تأرجح للبندول. يتم تحقيق ذلك عبر استقبال الحاسوب للموقع المطلوب من المستخدم، ومعالجة الإشارات من المجسات، ومن ثم إعطاء إشارة إلى المحرك لتحريك الذراع بالزاوية المطلوبة. المشروع له تطبيقات واسعة في الحياة الصناعية، حيث يمكن تطبيق طريقة التحكم هذه على أنظمة ذات درجات حرية متعددة مثل الروبوتات وبعض الأجهزة الطبية وماكينات الهندسة الصناعية. تم تنفيذ المشروع على مدار سنة دراسية واحدة، حيث تم تقسيم العمل إلى فصلين دراسيين. في الفصل الأول، تم تحديد المشروع وجمع المعلومات وتمثيله بمعادلات رياضية، ثم تم عمل محاكاة له باستخدام برنامج الماتلاب. في الفصل الثاني، تم بناء المشروع عملياً وإجراء التعديلات اللازمة، وتم تشغيل النظام بشكل كامل. يشمل المشروع أيضاً تصميم الأجزاء الميكانيكية باستخدام برنامج الكاتيا، وتوصيل النظام بالحواسيب باستخدام بطاقات اكتساب البيانات (Data acquisition cards). تم اختبار النظام عملياً وحقق النتائج المطلوبة في إزاحة العربة إلى الموقع المحدد بأقل وقت ممكن وإخماد تأرجح البندول.
قراءة نقدية
دراسة نقدية: المشروع يعتبر خطوة مهمة في تطبيق تقنيات التحكم المتقدم في أنظمة ميكاترونكس معقدة. ومع ذلك، هناك بعض النقاط التي يمكن تحسينها. أولاً، يمكن توسيع نطاق التجارب لتشمل حالات أكثر تعقيداً وظروف تشغيل مختلفة للتأكد من متانة النظام وفعاليته في مختلف الظروف. ثانياً، يمكن تحسين توثيق المشروع بتقديم تفاصيل أكثر حول التحديات التي واجهها الفريق وكيف تم التغلب عليها، مما يمكن أن يكون مفيداً للباحثين الآخرين. أخيراً، يمكن تحسين واجهة المستخدم لجعل النظام أكثر سهولة في الاستخدام من قبل غير المتخصصين.
أسئلة حول البحث
-
ما هو الهدف الرئيسي من نظام موازنة العربة المتحركة على ذراع متأرجح؟
الهدف الرئيسي هو إزاحة العربة إلى مكان محدد بأقل وقت ممكن وأقل درجة تأرجح للبندول.
-
ما هي الأدوات والبرامج المستخدمة في تصميم ومحاكاة النظام؟
تم استخدام برنامج الماتلاب لمحاكاة النظام وبرنامج الكاتيا لتصميم الأجزاء الميكانيكية.
-
ما هي التطبيقات العملية لهذا المشروع في الحياة الصناعية؟
يمكن تطبيق طريقة التحكم المستخدمة في هذا المشروع على أنظمة ذات درجات حرية متعددة مثل الروبوتات، بعض الأجهزة الطبية، وماكينات الهندسة الصناعية.
-
ما هي الخطوات التي تم اتباعها في تنفيذ المشروع؟
تم تقسيم العمل إلى فصلين دراسيين، حيث تم في الفصل الأول تحديد المشروع وجمع المعلومات وعمل محاكاة باستخدام الماتلاب، وفي الفصل الثاني تم بناء المشروع عملياً وإجراء التعديلات اللازمة وتشغيل النظام بشكل كامل.
المراجع المستخدمة
Katsuhiko Ogata, Modern Control Engineering, Second Edition, Prentice Hall of India, New Delhi-110001, 1992.
قيم البحث
اقرأ أيضاً
يتناول هذا البحث موضوع العقوبة المترتبة على إسقاط الجنين بالاعتداء عليه بالإجهاض، بفعـل
أمه، أو بفعل غيرها، سواء أكان هذا الجنين من حمل طبيعي أم غير طبيعي (أطفـال الأنابيـب)،
و يهدف هذا البحث إلى إظهار الآثار الشرعية المترتبة على هذا التصرف، أما ال
إجهاض التلقـائي
"الطبيعي" أو الإجهاض العلاجي "الضروري" للجنين فلا يتصف بالحلال و الحرام و لذا لا يترتب عليه
حكم أو نتائج حقوقية و هو غير مراد هذا البحث و لا مداره.
يقدم هذا البحث طريقة جديدة لحساب أثر انزلاق الحمولات السائبة عرضيا لسفن نقل الحبوب و تقييم أثرها على أمان السفينة بشكل دقيق جدا. يمكن تحديد تأثير انزلاق الحمولات في حال كانت العنابر محملة بحمولات مختلفة و بنسب ملء مختلفة. يمكن تقييم هذا الأثر كميا من
خلال رسم منحني ذراع عزم الاستعدال المحصّل. نقدم وفق هذه الطريقة مخطط زوايا مميزة خاصة بعملية الانزلاق، هذا المخطط يتم اقتراحه للمرة الأولى بحيث يقدم صورة شديدة الوضوح عن كل مرحلة من مراحل ميلان السفينة عرضيا نحو اليمين أو نحو اليسار.
هدفت هذه الدراسة إلى تقييم نظام الموازنة المطبق في المشافي الحكومية في محافظة اللاذقية، و البحث في مدى توافر الإمكانيات اللازمة لتطبيق موازنة الأنشطة. و لتحقيق أهداف الدراسة صممت استبانة شملت أسئلتها مختلف الجوانب المتعلقة بالموازنة القائمة، و مدى تو
افر الإمكانيات الإدارية و المالية و الفنية و البيئية. حيث وزعت الاستبانة على موظفي القسم المالي و الإداري في مديرية الصحة إضافة إلى موظفي المشافي الحكومية التابعة لوزارة الصحة في المحافظة. و قد خلصت الدراسة إلى مجموعة من النتائج أهمها أن الموازنة المطبقة في المشافي لا تلبي الاحتياجات المطلوبة، و أنه توجد العديد من المعوقات و المشاكل التي تواجه إمكانية تطبيق موازنة الأنشطة في المشافي محل الدراسة. و بناءً على النتائج أوصت الباحثة بضرورة تهيئة البنية التحتية الملائمة لتطبيق موازنة الأنشطة بتفعيل استخدام التكنولوجيا الحديثة، و توفير مصادر التمويل اللازمة إضافة إلى تهيئة الظروف السياسية و الاقتصادية و القانونية اللازمة لتطبيق موازنة الأنشطة؛ و ذلك للاستفادة من مزاياها في إدارة التكلفة و استغلال الموارد بكفاءة عالية.
المحادثات عبر الإنترنت تشمل أكثر من مجرد نص.على نحو متزايد، تعمل الاستجابات القائمة على الصور مثل الميمات وحلويات الرسوم المتحركة استجابات معترف بها ثقافيا وغالبا ما تكون روح الدعابة في المحادثة.ومع ذلك، في حين أن NLP تم توسيعها إلى نماذج متعددة الوس
ائط، فإن أنظمة حوار المحادثة تركز إلى حد كبير على توليد الردود النصية فقط.هنا، نقدم مجموعة بيانات جديدة تبلغ 1.56 مليون محادثة Text-GIF تتحول وإدخال نموذج محادثة متعددة الوسائط جديد Pepe جمبري الملك لتحديد الردود القائمة على GIF.نوضح أن نموذجنا ينتج استجابات GIF ذات الصلة وعالية الجودة، وفي تجربة مراقبة عشوائية كبيرة ترد على المستخدمين الحقيقيين، نظين على أن ردودنا النموذجية لدينا مع صور متحركة يتم استلامها بشكل أفضل من قبل المجتمع.
درست في البحث الآليات اللازمة لجعل عربة روبوتية تقوم بملاحقة مسار محدد مسبقاً كي تسير عليه بحيث تتمكن تلك العربة من سلوك ذلك المسار و العودة إليه في حال انحرفت عنه في أثناء حركتها. و قد استخدمت في البحث الخوارزميات الآتية لملاحقة المسار:
1- خوارزمية
ملاحقة الجزرة
2- خوارزمية الملاحقة الصافية
3- خوارزمية ملاحقة الماضي
و قد استخدم برنامج التحليل الإحصائي (MATLAB) لعمل محاكي لحركة العربة الروبوتية التي تستخدم تلك الخوارزميات. و قد وجدنا نتيجة للدراسة أن خوارزمية ملاحقة الجزرة تتميز ببساطتها في الفهم و التطبيق، إلا أنها تؤدي إلى أخطاء أكبر في الموقع و انحراف أكبر عن المسار، و من مشكلاتها أيضاً أنها تؤدي إلى ميل العربة إلى أخذ الاختصارات إِذ تسير العربة متوجهة مباشرةً إلى النقطة الهدف بدلاً من سلوك انحناءات المسار. و تعاني خوارزمية الملاحقة الصافية من المشكلات نفسها و لكن على نحو أقل حدية، في حين أن خوارزمية ملاحقة الماضي تقوم بملاحقة مثالية للمسار؛ و ذلك من أجل شروط و معاملات دراسة محددة.
سجل دخول لتتمكن من نشر تعليقات
التعليقات
جاري جلب التعليقات
سجل دخول لتتمكن من متابعة معايير البحث التي قمت باختيارها
