تطوير حل مسألة الحركة المجردة العكسية المعتمد على تقنية نظام الاستدلال العائم المتكيّف عصبونيا باستخدام زاوية الاتجاه
نشر في جامعة البعث
بتاريخ 2016
في مجال الحاسبات والتحكم الآلي
والبحث باللغة
العربية
تحميل البحث
الملخص بالعربية
إن عملية التحكم بالأذرع الروبوتية تشتمل على العديد من التحديات الهندسية انطلاقاً من
مرحلة التصميم الميكانيكي إلى مرحلة البرمجة. تعد مسألة الحركة المجردة العكسية واحدة
من أكثر تلك التحديات صعوبة, حيث أنها تتطلب تحديد زوايا المفاصل لإيصال النهاية
المؤثرة إلى موقع محدد, و تنبع صعوبة هذه المسألة من لا خطيّتها و امكانية تعدد الحمول
أو عدم وجودها في بعض الأحيان. اقترحت العديد من الحمول لحل مسألة الحركة
المجردة العكسية منها التحليلية و منها العددية بالإضافة إلى الحمول المعتمدة على الذكاء
الصناعي. في هذا البحث تم مناقشة حل مسألة الحركة المجردة العكسية باستخدام نظام
الاستدلال العائم المتكيّف عصبونياً و اقترحت بعض التعديلات و تم بيان مدى جدواها.
المراجع المستخدمة
Alavandar, S, Nigam, M. J 2008 – Neuro-Fuzzy based Approach for Inverse Kinematics Solution of Industrial Robot Manipulators . Int. J. of Computers, Communications & Control,Vol. III, No. 3, pp. 224-234
Ankarali, A – ANFIS Inverse Kinematics and Precise Trajectory Tracking of a Dual Arm Robot . The scientific and Technological Research Council of Turkey
Bonissone, P. P 2002 – Adaptive Neural Fuzzy Inference Systems (ANFIS):Analysis and Applications , a presentation