ترغب أكثر الشركات بتقليل أعمال الصيانة و المحافظة على إمكانية إنجاز نفس الهدف بوزن أقل و بدون احتكاك و لو كان ذلك أكثر كلفة، عند تصنيع أي آلة. هذه المتطلبات تتحقق باستخدام المفاصل المرنة في منظومة ما كحد أدنى . لدينا منظومة ميكانيكية مستوية مكونة من آلة سباعية مضاعفة و بمفاصل دورانية ، نبدل المفاصل الدورانية بمفاصل عالية المرونة . يقود ذلك لإمكانية بناء منظومة متينة تنجز نفس الهدف باستخدام أدنى حد للطاقة . إن الهدف الرئيسي للعمل هو بناء خوارزمية رياضية قادرة على تقييم الإزاحات للمنظومة المعتبرة قبل و بعد التبديل آخذين بعين الاعتبار أن المنظومة الجديدة ينتج عنها إزاحات إضافية (ناتجة عن المرونة العالية) كبيرة.