البنية القياسية المستخدمة في التعليمات التالية غالبا ما تكافح على تركيبات رواية من الفئة (E.G. التنقل إلى المعالم أو التقاط الأشياء) لاحظت أثناء التدريب.نقترح هندسة معيارية لاتباع تعليمات اللغة الطبيعية التي تصف تسلسلات فرعية متنوعة.في نهجنا، فروع الوحدات الفرعية تنفذ كل تعليمات لغة طبيعية لنوع فرعي محدد.يتم اختيار تسلسل من الوحدات النمطية للتنفيذ عن طريق تعلم تقسيم التعليمات والتنبؤ بنوع فرعي لكل شريحة.بالمقارنة مع أساليب التسلسل القياسية وغير المعيارية إلى التسلسل على Alfred، وهي تعليم صعبة بعد المعيار، نجد أن التجديف يحسن التعميم على التراكيب الفرعية الجديدة، وكذلك في البيئات غير المرئية في التدريب.