تم في هذا البحث إجراء تقييم لكواشف و واصفات النقاط المميزة في الصور عند استخدامهم من أجل بناء صورة بانورامية و ذلك لاستخدامها لاحقاً في بحث نقوم فيه ببناء مشهد ثلاثي البعد ضمن بيئة داخلية. نُوقش عمل كل من الواصفات (SIFT, SURF, BRIEF, ORB, BRISK, FREAK)، عند استخدامها مع الكواشف الملائمة لها على قاعدة بيانات ملتقطة بواسطة كاميرا RGB-D لبيئة داخلية. اُستخدمت خوارزمية اختبار التقاطع و خوارزمية RANSAC (إجماع العينات العشوائية) لإيجاد مصفوفة الانتقال بين الصور. نوقشت نتائج كل من: سرعة الكواشف و سرعة الواصفات و سرعة عملية المطابقة و متوسط عدد النقاط المميزة المستخلصة و الحساسية و الدقة لكل الواصفات. كما استُخدمت قاعدة بيانات جامعة أوكسفورد لتبيان أفضل الواصفات لتتعامل مع تغيرات الدوران و الإضاءة التي يمكن أن تنتج عن تغير زاوية الإضاءة في الصور. خلُصت الدراسة إلى أن الكاشف SIFT يعطي أفضل نتائج ضمن التطبيقات التي لا تهتم بمدة تنفيذ العملية، و يعتبر الزوج SURF/BRISK أفضل زوج واصف/كاشف يمكن استخدامه في تطبيقات الزمن الحقيقي و يعطي نتائج منافسة جداً لنتائج الكاشفSIFT.