بالرغم من التقدم الكبير في روبوتيات الأربع أقدام في العقد الماضي، فإن اختيار الاتصالات الجيدة (الأقدام) في البيئات المتشوشة والمتنوعة بشكل كبير لا يزال مشكلة مفتوحة. يبني هذا البحث على النهج الحديث الذي تم استخدامه بنجاح للروبوتات البشرية، ويطبقه على منصتنا الروبوتية؛ روبوت الأربع أقدام ANY-mal. يفصل الخوارزمية المقترحة المشكلة إلى مشكلتين فرعيتين: أولاً، يتم إنشاء مسار دليل للروبوت، ثم يتم إنشاء الاتصالات على هذا المسار. كلا المشاكل الفرعية تعتمد على التقريبات والحيثيات التي تحتاج إلى ضبط. تعد أهم مساهمة هذا العمل في شرح كيفية إعادة ضبط هذه الخوارزمية للعمل مع ANY-mal وإظهار أهمية النهج مع مجموعة متنوعة من الاختبارات في تحليلات ديناميكية واقعية.
تحميل البحث