اهتمت كل الحضارات بحركة القمر وشكل فهم حركته جزءاً من وعيها فاستعملته في حساب الزمن و أشياء أخرى غير أن الدراسة الدقيقة لحركة القمر بدأت مع نيوتن
إن الآلات ذات المفاصل الدورانية فقط تمتلك أهمية خاصة في مجال الأجهزة الدقيقة وصولاً إلى تطبيقات كبيرة قد تكون إحدى الآلتين هي الآلة الكلية ( الروافع والحفارات ) فأي عمل نحو تسهيل حركة هاتين الآلتين ضمن منظومة معينة هو خطوة نحو الأمام باتجاه عملها الأمثل
